Panarthropoda

Panarthropoda es un taxón que incluye los filos Arthropoda, Tardigrada y Onychophora. Pertenecen a Ecdysozoa y están estrechamente emparentados con los nematodos y otros gusanos pseudocelomados debido a que ambos tienen en común la posesión de una cutícula externa y crecen por mudas (ecdisis). Antiguamente se consideraba que estaban emparentados con los anélidos; sin embargo, los análisis moleculares sitúan a los anélidos dentro de Spiralia junto con los moluscos, platelmintos, nemertinos y otros filos, ya que estos presentan segmentación espiral del huevo y larvas trocóforas, características de las que los panartrópodos carecen.​