Robot Operating System

Robot Operating System (ROS, sistema operacional de robôs) é uma coleção de frameworks de software para desenvolvimento de robôs, que fornece a funcionalidade de um sistema operacional em um cluster de computadores heterogêneo. ROS fornece serviços padrões de sistema operacional, tais como abstração de hardware, controle de dispositivos de baixo nível, a implementação de funcionalidades comumente usadas, passagem de mensagens entre processos e gerenciamento de pacotes. Conjuntos de processos de ROS em execução são representados em uma arquitetura de grafos onde o processamento se realiza em nós que podem receber e enviar mensagens como sensores multiplex, controle, estado, planejamento, atuador e outras. Apesar da importância da reatividade e baixa latência no controle de robôs, ROS, em si, não é um sistema operacional de tempo real, embora seja possível integrar ROS com código em tempo real. A falta de suporte para sistemas em tempo real está sendo abordada no desenvolvimento de ROS 2.0. Software no ecossistema do ROS pode ser dividido em três grupos: ferramentas independentes de linguagem e plataforma usadas para a construção e distribuição de software baseada em ROS; Implementações de bibliotecas clientes de ROS como roscpp, rospy e roslisp; pacotes contendo código relacionada a aplicações que usam uma ou mais bibliotecas clientes de ROS. Tanto as ferramentas independentes da língua quanto as principais bibliotecas clientes (C++, Python e Lisp) são lançadas sob os termos da licença BSD, e como tal são softwares de fonte aberta e livre para uso comercial e de pesquisa. A maioria dos outros pacotes estão licenciados sob uma variedade de licenças de código aberto. Estes outros pacotes implementam funcionalidades e aplicações, tais como drivers de hardware, modelos de robôs, tipos de dados, planejamento, percepção, mapeamento e localização simultâneos, ferramentas de simulação e outros algoritmos comumente usados. As principais bibliotecas clientes de ROS (C++, Python,...